犯罪动机指促使行为人进行犯罪活动的内心起因。犯罪动机是行为人企图以非法手段满足其需要的具体表现。犯罪动机的形成是个非常复杂的心理过程，但这一过程是有规律可循的，人们是可以认识的。一般来说，犯罪动机的形成体现为以下三个连续的过程。
(一)需要不能满足
严格来说，当我们论及犯罪动机来自于人的需要的时候，实际上意味着犯罪动机来自于人的需要的不能满足。苏联法学家库德里亚夫采夫说过：“违法者认为，现实条件没有充分保证满足他的实际需要或者臆想中的需要。这就是违法者实施违法行为的动机的基础。”
在社会生活中，每个人总是存在着多种不同的需要，包括生物性的和社会性的，物质性的和精神性的，而且还会不断产生新的需要。不管何种需要，实际上都会因为社会条件和个体自身条件的制约，不可能都得到满足。就范围而言，许多需要的满足超出了社会和个体的条件所能达到的界线;就程度而言，需要本身具有无限性特征，需要的满足无止境。因此，在现实生活中，人的许多需要难以满足是正常的现象。从心理学的角度看，人在需要得不到满足时会产生挫折感，表现为焦虑、紧张和不安等。这些心理反应往往会产生某种动力，促使人去做出一定的行为，其中包括犯罪行为，以求实现需要的满足或替代性满足。所以，与一般行为动机的形成机制一样，犯罪动机的形成总是首先基于人的需要的不能满足，欲求不满是犯罪动机形成的第一个条件。但是，需要指出的是，不管是什么因素或刺激引发人的犯罪动机和犯罪行为，都是通过激发需要不满而发挥作用的。
有学者认为，“犯罪动机的形成需要两个条件：
一是犯罪人的需要必须达到一定的强度;
二是必须存在合适的外界诱因。……犯罪动机是犯罪人达到一定强度的需要与满足这种需要的外界诱因相结合，共同作用下产生的。”上述观点意味着，需要和诱因(或外在刺激)是促使动机产生的并列因素，似乎犯罪人先有了需要，再加上诱因，就会形成犯罪动机。
这是对人的行为动机产生原理的误解。事实上，人的行为动机总是基于人的需要，诱因的作用仅仅是激发需要的产生，诱因总是通过转化为需要而对人的动机产生作用，它不可能直接对人的动机产生发挥作用。需要和诱因并不是并列关系，而是促进或递进关系，即诱因促进需要的产生，需要是诱因的递进。需要的来源很复杂，它可以是个体内在驱力的表现，也可以由外在刺激(诱因)直接激发。无论如何，需要和诱因不可能共同成为动机形成的并列条件。
(二)缺乏调节能力
需要产生以后，如果不能得到满足，人会因为挫折感的产生而激发行为的动力，其中就包含着犯罪的可能。但如果个体具有相应的道德和法律素质和心理适应的能力，能够调节自己的需要结构，就不会导致犯罪行为。在需要得不到满足的情况下，个体既可以谋求以新的其他合理途径来实现需要的满足，即改变策略，也可以另一种能满足的需要来替代(补偿);个体既可以压抑和克制自己的需要，或对需要进行再认识，降低抱负水平，也可以通过心理防卫机制，采取妥协性的措施，如文饰、表同等，使自己免受因挫折带来的焦虑和紧张，从而避免产生一些过激行为，走向犯罪。可见，需要虽然是犯罪行为的基础，但“就行为的评价来说，重要的不是需要本身，而是满足它们的形式和方式;不是要求本身，而是个人对它们的认识和接受水平。”具有良好心理素质和社会教养水平，亦即具有良好自我调节水平和能力的人，在需要得不到满足，产生挫折感时，往往会正确对待需要以及需要的不满足，抑制犯罪动机的产生，避免犯罪。
总之，如果个体具有调节能力，不管何种需要得不到满足，均不会使人形成犯罪动机。因此，缺乏调节能力，是形成犯罪动机的一个重要条件。在限于主客观条件的影响，人有许多需要得不到满足的情况下，调节能力的培养和提高应该成为预防犯罪动机形成和犯罪行为发生的一个重心。这也是探讨犯罪动机的价值所在。
有学者把犯罪动机的形成过程分为三个阶段：
1.需要与抽象的犯罪手段和侵害目标相联系而形成犯罪意图;
2.犯罪意图与具体的犯罪手段和侵害目标相结合而形成犯罪决意;
3.犯罪决意形成后进行犯罪预备。
这种观点把犯罪动机形成过程分成“犯罪意图——犯罪决意——犯罪预备”三个阶段，忽略了犯罪动机形成过程中一个最大、最切实的问题，即究竟是什么因素最终推动了犯罪动机的形成?为什么面临同样的需要不满的情形，有些人形成了犯罪动机，而有些人并没有形成犯罪动机?笔者认为，离开了行为人基于道德品质、法律修养、心理素质而存在的调节能力，就不能真正理解和解释上述问题。“犯罪意图——犯罪决意—— 犯罪预备”模式，只是反映了犯罪动机形成的表面的、形式的过程，而没有深入到犯罪动机形成过程中行为人的心理活动的变化内容以及产生这种变化的根源。因此，这种提法无助于我们对犯罪动机形成的心理机制的真正了解，自然也无助于我们在预防犯罪动机形成，从而预防犯罪行为发生方面的工作的针对性和有效性。
(三)采用犯罪手段
显然，需要得不到满足并不会导致犯罪。只有当需要受阻时，个体缺乏调节能力，才有可能形成犯罪动机，走向犯罪。但这也只是一种可能性。个体在需要受阻且缺乏调节能力的情况下，也有可能变得消沉，或采取非理性的但却不违法的消极行为来解决困境。只有当个体谋求以反社会的犯罪的手段和方式来满足需要时，才会形成犯罪动机。所以，犯罪动机的形成是缺乏自我调节能力的人在需要不能满足时，谋求以反社会的违法犯罪手段和方式来满足自己需要的结果。
上述三点，可以说是犯罪人犯罪动机形成的心理历程。需要特别指出的是，犯罪动机的形成，并不意味着犯罪行为的必然发生。犯罪行为的背后有其犯罪动机，但是犯罪动机形成后也有可能不发生犯罪行为。没有犯罪动机就不可能有犯罪行为，但是没有犯罪行为照样可以存在犯罪动机。犯罪行为有依存性(依赖于犯罪动机)，而犯罪动机则具有独立性(它可以离开犯罪行为而独立存在)，这是关于人的动机和行为关系的基本原理。
然而，学界有一些背离这一原理的说法，如：“犯罪动机一经产生，就必然要推动犯罪人实施犯罪活动，直至犯罪目的的实现。”这种观点否认了犯罪动机在犯罪行为发生前单独存在的可能性。从犯罪行为发生的心理机制来看，个体犯罪行为的发生，要经历从需要到犯罪动机再到犯罪行为的过程，也就是一次被动的需要分化过程和两次主动的方向选择过程。这其中，个体的主观能动性及当时所处的客观环境和条件都会对这个过程产生影响，从而使人的需要不见得一定发展到犯罪动机，而犯罪动机也不见得一定发展到犯罪行为。
从需要分化的角度看，需要的产生往往是个被动的过程，个体无法主动控制。但需要产生后，往往会随主客观条件的不同而分化为两极，即可以满足和无法满足，或可以用合法途径加以满足和难以用合法途径加以满足。这里，起决定作用的因素有三方面：一是法律规定，即有些需要因法律规定而无法满足;二是需要强度，即同样的需要，因强度不同，可能其发展方向完全不同;三是个体的财力、权力、能力等，即同样的需要在不同的个体身上，其最终实现满足的情形完全不同，有些人因自身各方面条件较差，满足需要的方向可能发展到另一个极端。
从方向选择的角度看，虽然需要的产生是被动的，但从需要发展到犯罪动机，再从犯罪动机发展到犯罪行为，则是一个积极主动的过程，个体可以自己主动选择，是做还是不做，怎么做，怎样对待需要;自己的需要朝那个方向发展，抑或克制，这些都是可以借助于个体自身的调节能力而加以选择的，可以体现出个体的主观能动性。因此，需要不满并不意味着一定形成犯罪动机;而即便是犯罪动机形成后，也并不意味着一定发生犯罪行为。
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